【课题】一边简单的结构,一边提供能动的配管内的进路选择可能的爬虫型机器人。【解决手段】该爬虫机器人1在形成中空穴2a的壁部形成爬虫带核心部2b,并形成滑动部2ba的框架和旋转扭矩生成部3。根据旋转转矩,旋转中心轴X的周围,形成蜗杆齿部41所形成的蜗杆4和爬虫带内芯部2b,并进行配置。蜗杆齿部41可见的许多突起的爬虫带齿部51在外周面形成,它们的一部分通过与蜗杆齿部41接触,跟随着蜗杆4的旋转而回转的爬虫带5。爬虫带5不旋转时,爬虫带齿部51不与蜗杆齿部41相匹配,将滑动部2ba控制在长手方向可滑动的非固定状态的爬虫带回动控制部6。